La construcción de la iglesia de San Mateo comenzó en 1498 bajo el mecenazgo de Diego Fernández de Córdoba, I marqués de Comares, sobre la antigua sinagoga principal de Lucena. Diseñada por el arquitecto Hernán Ruiz I, el templo se completó en 1544, según la inscripción en una de sus portadas, aunque incluye elementos posteriores.
El templo se erigió sobre las ruinas de la sinagoga mayor de Lucena, un lugar de referencia debido a la significativa población hebrea durante el periodo hispanomusulmán, como evidencia la extensa necrópolis judía hallada en 2006. Con la llegada del Imperio almohade en 1138, la sinagoga se convirtió en mezquita y, finalmente, en 1240 fue consagrada como iglesia tras la conquista por Fernando III de Castilla, bajo la advocación del apóstol Mateo.
En 1498, Diego Fernández de Córdoba decidió demoler la estructura original y construir un nuevo templo, manteniendo pocos elementos de la antigua fortificación, salvo las tres esferas del yamur, visibles en el campanario, y algunos arranques de muro de mampostería. La torre se completó en 1501 y se acepta que el templo se finalizó en 1544, aunque el I marqués no vio las obras concluidas, que se terminaron durante el marquesado de su hijo, Luis Fernández de Córdoba y Pacheco.
Las crónicas del regidor Juan Moyano de Argote indican que la figura de San Mateo en la fachada principal se colocó en 1628, lo que genera dudas sobre la fecha exacta de finalización del templo. Del siglo XVII es también la verja de hierro forjado que rodea el acceso principal, cuyo pavimento es el original de jaspe rojo de la Sierra de Cabra que antiguamente rodeaba toda la iglesia.
Entre 1740 y 1772, bajo la dirección del arquitecto local Leonardo Antonio de Castro, se construyó la capilla del Sagrario, considerada una joya del barroco cordobés. Las obras fueron realizadas por los maestros Jerónimo y Acisclo Ramírez de Quero, y el tabernáculo central fue elaborado por el artista Pedro de Mena y Gutiérrez. Entre 2007 y 2010, la capilla fue restaurada por la Junta de Andalucía y el Ministerio de Cultura.
En junio de 2020, la Junta de Andalucía aprobó la restauración del retablo de San Miguel y en febrero de 2021 anunció la consolidación y restauración de las tres portadas del templo. La restauración de la portada de la Virgen y el Niño se completó el 19 de julio de 2021, la fachada principal el 12 de noviembre de 2021, y la portada de San Miguel el 5 de abril de 2022.
La iglesia de San Mateo es un templo de gran tamaño con tres naves terminadas en capillas cuadradas, cubiertas con bóvedas de nervaduras. Tras la capilla mayor, se encuentra un ábside rectangular con un retablo mayor, cubierto también con bóveda de nervaduras decoradas con motivos de ángeles por Antonio Mohedano. Los pilares de piedra arenisca soportan arquerías de cinco arcos ojivales enmarcados en alfiz rehundido, construidos en ladrillo.
La nave central tiene una armadura de madera de par y nudillo con tirantes dobles; las naves laterales tienen techumbre de madera a un agua. La altura casi igual de las naves laterales y la central permite que la cubierta forme solo dos planos inclinados, sin iluminación directa en la nave central, y que los arcos formeros suban casi hasta el arranque de las cubiertas, otorgando esbeltez a los pilares.
La sacristía, adosada al lado derecho de la cabecera, se comunica con el templo a través de un arco de medio punto con moldura de frondas y el escudo de los Comares flanqueado por leones rampantes. La decoración superior fue destruida en el siglo XIX para colocar una tribuna, hoy desaparecida. A los pies de las naves laterales, se encuentran pequeñas capillas, como la bautismal con bóveda gótica de crucería simple y la del Cristo de Burgos con cúpula elíptica.
Un coro de madera sobre columnas de hierro fundido alberga el órgano, sobre un cancel de madera tallada que protege la entrada.
La Capilla del Sagrario, una obra destacada del barroco andaluz, diseñada por Leonardo Antonio de Castro y construida entre 1740 y 1772, se comunica con la iglesia a través de una portada de mármoles polícromos. De planta octogonal, sus robustos machones con hornacinas sostienen pechinas que sustentan un tambor con ventanas y una cúpula gallonada. La decoración es un denso entramado de yeserías blancas y doradas sobre un fondo azul, con un programa iconográfico alusivo al Sacramento de la Eucaristía. En el centro, se encuentra el tabernáculo de madera, una estructura abierta con arcos de medio punto sobre estípites calados con ángeles y rocallas.
El exterior destaca por la Capilla del Sagrario, un volumen octogonal con un cuerpo cilíndrico y ventanas de medio punto, coronado por un tejado cónico de tejas vidriadas polícromas. El campanario es un prisma delgado dividido en tres cuerpos con chapitel a cuatro aguas.
La iglesia tiene tres portadas: la portada de la Virgen o de Umbría, al norte, con un vano de acceso adintelado y un frontón curvo con una escultura de la Virgen con el Niño; la portada de San Miguel o del Sol, al sur, similar a la anterior pero con grutescos renacentistas y la imagen de San Miguel; y la portada de San Mateo, en la fachada principal, atribuida a Hernán Ruiz II, con un arco de medio punto decorado con grutescos, medallones con bustos, columnas y frontones con las representaciones de San Pedro y San Pablo, coronado por un arco con la escultura de San Mateo.
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